公（gōng）元前10年，古罗马建筑师维特鲁维（wéi）斯曾（céng）在其建筑手册（cè）里描述（shù）了一种起重机械。这（zhè）种（zhǒng）机械有（yǒu）一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固（gù）定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以（yǐ）吊起重（chóng）物。有些超重机械可用两根（gēn）桅杆，构成人字形，把吊起物横向（xiàng）移动，但幅度很（hěn）小，操作也十分（fèn）吃力。

到15世纪，意大利发明了（le）转臂式（shì）起（qǐ）重机，才解决这个问（wèn）题。这种起重（chóng）机有根（gēn）倾斜的悬臂，臂顶装有滑（huá）轮，既可升降又可旋转。但直到（dào）18世纪，人类所使用的各种起重机（jī）械还都是以（yǐ）人力（lì）或畜力（lì）为动力的，在（zài）起重量、使用范围和工作效率上很有限（xiàn）。

18世（shì）纪中后期，英国瓦（wǎ）特改进和发明蒸汽机之后（hòu），为（wéi）起重机械（xiè）提供（gòng）了（le）动力条件（jiàn）。1805年，格兰工程师伦尼（ní）为伦敦船坞建造了（le）首批蒸汽（qì）起（qǐ）重机。1846年，英国的（de）阿姆斯（sī）特（tè）朗把新堡船坞的（de）一台蒸汽起重机（jī）改为（wéi）水（shuǐ）力（lì）起重机。

20世纪（jì）初期，欧（ōu）洲（zhōu）开始使（shǐ）用塔式起重（chóng）机。

起重机主（zhǔ）要（yào）包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机（jī）构和金属结构（gòu）等（děng）。起升机构是起（qǐ）重机的基本工作（zuò）机构，大多是由吊挂系统（tǒng）和绞车组成，也有（yǒu）通过液（yè）压系（xì）统（tǒng）升降重物的。运行机构（gòu）用以纵向水（shuǐ）平运移重物或调整起重机的（de）工作（zuò）位置，一（yī）般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂（bì）架型起（qǐ）重机上（shàng），臂（bì）架（jià）仰起时幅（fú）度（dù）减小，俯下时（shí）幅度增（zēng）大，分平衡变幅和非（fēi）平衡变幅两种。回转机构用（yòng）以使臂架回转，是由（yóu）驱动装置和回转支（zhī）承装置组成。金属结构是起重机的骨（gǔ）架，主（zhǔ）要承载件如（rú）桥架（jià）、臂（bì）架和门架可为（wéi）箱形结（jié）构或桁（héng）架结（jié）构，也可为（wéi）腹板结构，有的可用型钢作（zuò）为（wéi）支承（chéng）梁。

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